上古為東夷昊族(太昊、少昊族裔)建立的有仍氏部落方國，夏相失國后，少康母有仍氏生少康于此，少康中興后，約公元前2000年夏少康時(shí)，封此地為任國，史稱“夏后氏之任國”。

　　商為任、薛、奄等國地。西周、春秋大部屬魯、局部屬薛。秦置薛郡，治魯縣(今曲阜)。秦稱任城縣。

　　西漢為魯國;又析原薛郡西部地入東平國與山陽郡，市境西部分置之。東漢析東平國置任城國，治任城(今濟(jì)寧東南仲家淺)。三國魏、晉因之。北魏徙任城縣治今濟(jì)寧。北齊徙任城郡治魯縣，徙高平郡治任城縣。

　　隋二郡俱廢，改置魯郡，治瑕丘(今兗州)。唐武德五年(公元622年)改郡為兗州。五代后周廣順二年(952年)析兗州、鄆州置濟(jì)州，治巨野。任城縣屬濟(jì)州。北宋仍之。金朝天德二年(1150年)遷濟(jì)州治所于任城。后或在任城或在巨野幾經(jīng)變遷，終因任城地勢(shì)高亢可防水患，遂得安寧，而于元朝至正八年(1348年)路治徙定治于此，是為“濟(jì)寧”正式得名之由來。明洪武元年(1368年)改濟(jì)寧路為府，仍治任城。后降濟(jì)寧府為州，任城遂廢名入濟(jì)寧州。清雍正二年(1724年)改為直隸州，領(lǐng)三縣直屬山東省。

　　1913年濟(jì)寧州廢為濟(jì)寧縣，屬岱南道(次年更名濟(jì)寧道)。

　　1913年改直隸州為濟(jì)寧縣，先后屬岱南道、濟(jì)寧道等，至抗戰(zhàn)勝利后，屬第二督察專員公署。

　　1925年屬兗濟(jì)道，為道治所。1928年廢道屬省。

　　1936年屬第一行政督察區(qū)，專署駐此。

　　1938年濟(jì)寧淪陷，屬偽山東省公署魯西道，專署駐此。

　　1940年屬偽山東省公署兗濟(jì)道，專署駐此。

　　1946年1月濟(jì)寧第一次解放，以城區(qū)和郊區(qū)劃為濟(jì)寧市。同年9月被國民黨軍隊(duì)占領(lǐng)，又復(fù)為縣。

　　1948年7月重獲解放，仍稱濟(jì)寧市。

　　1949年分屬于魯中南行署的尼山、臺(tái)棗兩個(gè)專區(qū)。

　　1950年行署撤銷后，尼山、臺(tái)棗兩專區(qū)合并為滕縣專區(qū)。

　　1950年降為縣級(jí)市，屬滕縣專區(qū)。1953年專署遷濟(jì)寧市，改稱濟(jì)寧專區(qū)。

　　1953年滕縣專區(qū)與湖西專區(qū)合并，改為濟(jì)寧專區(qū)，轄十四個(gè)縣市。

　　1958年曾與菏澤合并。

　　1959年濟(jì)寧、菏澤兩個(gè)專區(qū)又在原來的基礎(chǔ)上分開。

　　1961年嶧縣改為棗莊市，歸省直屬。

　　1967年更名濟(jì)寧地區(qū)。

　　1978年又將滕縣劃歸棗莊市。

　　1983年10月濟(jì)寧地區(qū)撤銷，濟(jì)寧市升為省轄地級(jí)市，撤濟(jì)寧縣置市郊區(qū)，原濟(jì)寧市改為市中區(qū);撤銷濟(jì)寧縣，將其轄區(qū)并入濟(jì)寧市。濟(jì)寧地區(qū)的兗州、曲阜、鄒縣、嘉祥、金鄉(xiāng)、魚臺(tái)、微山等7個(gè)縣劃歸濟(jì)寧市;原濟(jì)寧地區(qū)的汶上、泗水2縣劃歸泰安地區(qū)。

　　1985年3月22日，國務(wù)院批準(zhǔn)將汶上縣、泗水縣歸還濟(jì)寧市管轄。

　　1986年6月，經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)，撤銷曲阜縣，設(shè)立曲阜市。

　　1989年12月2日，國務(wù)院批準(zhǔn)將菏澤地區(qū)的梁山縣劃歸濟(jì)寧市管轄。

　　1990年1月1日，嘉祥縣的核桃園鄉(xiāng)劃歸巨野縣管轄。

　　1992年3月1日，撤銷兗州縣，設(shè)立兗州市。

　　1992年10月4日，撤銷鄒縣，設(shè)立鄒城市。

　　1992年5月，批準(zhǔn)設(shè)立濟(jì)寧市省級(jí)高新區(qū)。

　　1993年12月14日，濟(jì)寧市郊區(qū)更名為濟(jì)寧市任城區(qū)。

　　1996年，市區(qū)兩級(jí)政府又投資5000余萬元，加強(qiáng)北湖的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，環(huán)湖內(nèi)堤全部砌石，修筑了12公里的環(huán)湖公路，修筑加固了8個(gè)湖心島，開挖10余條航道，新設(shè)了“蘆葦蕩迷宮”等一批新景點(diǎn)，完成了環(huán)湖以及通向湖心島的電力、郵電通訊工程。第二期“旅游度假區(qū)”、“運(yùn)河文化景觀”等即將開工。

　　2008年2月，批準(zhǔn)設(shè)立濟(jì)寧北湖新區(qū)，規(guī)劃總面積約97平方公里，轄區(qū)面積57平方公里，下轄1個(gè)街辦、28個(gè)村居、近4萬人，賦予“特區(qū)特管、先行先試”的權(quán)力。

　　2008年9月，調(diào)整兩區(qū)行政區(qū)劃：以洸河路為界，東起琵琶山路，沿洸河路西至環(huán)城西路，沿金城街道與古槐街道邊界及金城街道與濟(jì)陽街道邊界至太白樓西路西至梁濟(jì)運(yùn)河。此線以南劃歸市中區(qū)，此線以北劃歸任城區(qū)。

　　2010年7月，調(diào)整部分鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃。

　　2011年，濟(jì)寧高新區(qū)升級(jí)為國家高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)。

　　2011年9月，北湖景區(qū)正式向公眾免費(fèi)開放。

　　2011年9月，調(diào)整部分鄉(xiāng)鎮(zhèn)行政區(qū)劃。